Nació el 16 de mayo de 1559 en Calatayud (España), hijo de Miguel de Ruzola, notario, y Jerónima López.
Recibió el hábito de los Carmelitas en Zaragoza el 24 de mayo de 1572 y fue ordenado sacerdote en 1584. La provincia carmelitana de Aragón había superado con resultados sustancialmente positivos la fase de renovación pretridentina promovida por el general Nicola Audet, y había reaccionado de manera constructiva a los diversos intentos de reforma posteriores al Concilio de Trento. Durante su estancia en la ciudad de Valencia (1581? 1589) Domingo enriqueció su experiencia en contacto con los frutos de la reforma general de la Iglesia que se estaba desarrollando en la Península Ibérica. De hecho, su estancia coincidió con parte del largo gobierno del obispo Juan de Ribera, conocido por la obra de renovación llevada a cabo en la diócesis de Valencia.
En 1589 pidió ser recibido entre los Carmelitas Descalzos y, tras repetir el noviciado, profesó según la regla "primitiva" el 22 de noviembre de 1590. Tras una estancia en varios conventos de España, en 1604 se trasladó a Italia por invitación del Comisario General, P. Pedro de la Madre de Dios. Por el resto de su vida permaneció incardinado en la Congregación italiana de los Carmelitas Descalzos.
Superior y fundador de varios conventos, fue varias veces Consejero General y Prepósito General en el trienio 1617-1620.
Enviado por el Papa a Alemania, a petición de Maximiliano de Baviera, jugó un papel importante en la defensa de la fe católica y tanto el emperador como el Papa reconocieron su ayuda decisiva en la batalla de la Montaña Blanca, a las puertas de Praga el 8 de noviembre de 1620. Fundó los conventos de Viena y Praga. Realizó misiones en Francia y Flandes, acompañado de una fama cada vez mayor de santidad y de taumaturgo.
Colaboró en la fundación de Propaganda Fide, ocupándose por encargo del Romano Pontífice de procurar los subsidios económicos necesarios.
Durante una nueva misión a la corte del Emperador, murió santamente en Viena el 16 de febrero de 1630.
Actualmente se está estudiando la “Positio” sobre las virtudes heroicas en la Congregación para las Causas de los Santos.