Né à Daroca (Espagne) en 1565, il fait profession à Pastrana le 23 janvier 1583. Vers 1590, encore diacre, il est envoyé en Italie comme compagnon du Père Jean de Saint-Jérôme, Procureur général de la Congrégation d'Espagne à Rome. Sa première mission était d'aider le procurateur, notamment en faisant les courses au marché. Il a ainsi l'occasion de se mêler à la population et de maîtriser la langue, ce qui est indispensable pour un orateur né comme lui.
De 1593 à 1595, il est envoyé au couvent de Sainte-Anne à Gênes. En 1596, à l'invitation du protecteur de l'Ordre, Cardo Pinelli, il retourne à Rome pour y prêcher le Carême. Ses sermons produisirent un tel effet dans la Ville éternelle que le pape Clément VIII le nomma ensuite prédicateur apostolique, fonction dans laquelle Léon XI et Paul V le confirmèrent. C'est ce prestige personnel de l'abbé Pierre qui a conduit le pape à souhaiter une fondation de Carmes Déchaux à Rome.
Le 26 août 1608, à Nocera Umbra, dans le couvent des Franciscains Conventuels, où il se trouvait sur ordre du Pape pour se soigner, il rend son âme à Dieu à seulement 43 ans.
